佳能自从开发自动对焦的EOS胶片机开始，就彻底改为FE卡口，原来的手动头全都不能匹配FE卡口。FE卡口镜头在设计之初就是有镜头马达驱动，一直延续至今。
尼康开发自动对焦镜头开始时设计的就是机身马达通过十字头螺杆驱动自动对焦，镜头生产成本较低。后来佳能开发出超声波马达驱动对焦后，证明这种马达对焦速度明显优于尼康的机身驱动对焦。所以后来尼康也不得不从长焦大炮开始采用镜头超声马达，命名为AF-S镜头，但机身仍保留对焦马达以便适应老式的AF镜头。至于D型镜头和G型镜头，只是区别于是否有手动光圈环，与是否有镜头马达没有直接关系。例如尼康的大钢炮为AF-S80-200/2.8D，就属于带镜头超声马达，又有手动光圈环的镜头。目前尼康新设计的镜头全部为AF-S的，且都是G型镜头了。
尼康入门单反从D40开始直到现在的D5100都不再设置机身驱动马达，所以只能用AFS镜头了，但高级消费机型D7000仍保留的机身驱动马达。
